裕固族与图瓦人是比较正宗与原始的突厥人。其先民源于鄂尔浑河流域，可追溯到公元前3世纪的丁零、4世纪的铁勒，袁纥（之后为回纥）。840年回纥亡国后，甘州回鹘的一支黄头回纥迁徙到今甘肃河西走廊的敦煌、甘州（今张掖）、凉州（今武威），祁连山与额济纳河一带，建立汗国，史称河西回纥，后被西夏击败。速不台西征.顺便平定裕固族。在元代他们受忽必烈派出的宗王统治，明代设曲先、斡端、安定、罕东四卫，在明代他们先后被赛德与阿勒坦汗打败。
在历史上，裕固族曾有过各种称呼。元朝称为“撒里畏吾尔”，明朝称为“撒里维吾尔”，清朝称为“锡喇伟古尔”或“西喇古儿黄番(裕固族中说蒙古语的是黄黄番，说突厥语的是黑黄番)”，封大头目为七族黄番总管，把居住区一分为三，各部落置正副头目，头目以下有大圈头，以下有辅帮一人。中华人民共和国建立初期称为“撒里畏吾尔”；本民族自称“尧乎儿”、“西喇尧乎儿”。
1953年经裕固族人民协商，正式定用“尧乎尔”音相近的“裕固”为本民族正式、统一的名称，即用汉语富裕巩固之意。按照公认的民族学定义来说，中国裕固族与中国维吾尔族应为同一民族。有趣的是西部裕固语是古回纥嫡语，比较接近索尔人与哈卡斯人等东北突厥语。有4600人说西部裕固语，2800人说东部裕固语(恩格尔语)，极少数说藏语。撤里畏兀儿是指说蒙古语的裕固族，西拉畏兀儿是指说突厥语的。他们保留了很多己消失的东蒙古部落。他们叫番因为很多加入了藏人中与被藏族同化。
他们说天下的头目也姓安，有人说是来自安加拉河一突厥部落。他们族源之一是古代蒙古人。
1958年大搬迁
裕固族在1958年被强制进行过一次大搬迁，这次搬迁对整个民族造成了史无前例的损失。由于甘肃和青海两省草场纷争，是年两省决定调整边界，并对裕固族进行大搬迁，退出友爱农场（今属青海省祁连县）等裕固族传统祖居地，长途迁移至皇城滩，肃南裕固族自治县政府也同时迁至皇城滩（今皇城镇）。在经过数月搬迁和人员财产损失之后，在中央政府干预下被停止。在此之前，以反封建的名义，裕固族的文化受到冲击，对头人等民族上层人士进行了抓捕。
